幕末的德川幕府，因列强的压迫下，力量衰减，从此一蹶不振。就在此时，由芹泽鸭、近藤勇、土方岁三、山南敬助、冲田总司等人组织了“新选组”共同保卫幕府的政权。浪人山崎烝（市川雷藏饰），因被新选组局长近藤勇（城健三朗饰）的个人魅力所折服。不顾伴侣的强烈反对下，踌躇滿志的向新选组毛遂自荐，要求加入。随之山崎以他超群的剑法，很快的得到近藤和土方等人的信赖，而前局长芹泽鸭在新选组内部革命时遭到了处决，正好被山崎见状，从此对新选组有所顾忌，“池田屋事件”中，山崎为了保护的同伴，不得不举刀来对抗在池田屋的讨幕人士，事件之后他放弃了以前的伴侣，随着新选组扬长而去。

1859（安政6）年、江戸。土方は道場破りに明け暮れていた。ある日土方は試衛館（しえいかん）という道場を訪れる。　　試衛館こそ後に新撰組局長となる近藤勇（こんどういさみ）が道場主を務める道場であった。　　近藤と戦った土方はその圧倒的な強さに完敗。その強さを超えるべく、土方は試衛館に入門することとなる。　　数年後、近藤をはじめとする試衛館のメンバーは、将軍警護のためという名目で結成された浪士組に応募、　　その一員として京都にいた。当時の京は、日本全国から、様々な背景や意図を持った人物たちが集まり、　　佐幕派、攘夷派、倒幕派が入り乱れ、暗殺や陰謀、政治の駆け引きが絶え間なく繰り広げられる異形の都市となっていた。　　その後、芹沢鴨（せりざわかも）のグループと幕府を倒そうと活動する攘夷派志士を取り締まる壬生浪士組を結成。　　壬生浪士組は芹沢と近藤が局長、土方と山南、芹沢派の新見錦が副長となったが、次第に試衛館派と芹沢派の　　主導権争いが深まっていき、たびたび衝突が起こり激しく争っていく。

幕末的江户，终日打架斗殴、被称作“刺头”的土方岁三，与近藤勇、山南敬助、冲田总司等人命运般相遇，在试卫馆第一次获得了如同“家人”般的羁绊。后来，他与在江户掀起血雨腥风的辻斩魔冈田以藏展开生死决斗，在刀光剑影中结下无可替代的友情，并约定日后再战。　　然而，当他们怀抱大志上洛之时，等待着他们的却是芹泽鸭压倒性的暴力与疯狂，以及同伴的背叛与死亡这一残酷现实。　　本剧改编自橋本エイジ和梅村真也的同名原著漫画。